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苹果公司近期发布了一篇论文，介绍了一个名为"ELEGNT"的新框架。该框架旨在为非人形机器人设计既能实用又能表达情感的动作，尤其是在日常互动中。

这项研究特别关注一款能够做出点头、弯腰、眨眼等多种动作的智能台灯机器人。这款机器人通过不同的肢体语言与用户互动，传达其细微的情感和态度。

苹果的研究团队指出，人类交流中姿势、手势和眼神等非语言行为非常重要，可以传达内心的多种状态。因此，为了让机器人更好地与人类互动，它们的动作设计应该包含表达性元素，而不仅仅是追求效率。

这款台灯机器人配备了LED光源、摄像头、扬声器、麦克风和激光投影仪等多种设备。用户可以通过手势、语音、触摸和投影等方式与之互动。

机器人可以执行点头、摇尾、低头、坐下、躲避、接近等动作，还能表现出紧张、失望、凝视和强调等状态。它具备多种功能，如摄影灯、感应夜灯、项目协助、创意建议以及边播放音乐边跳舞等。

"ELEGNT"框架结合了功能性驱动和表达性驱动两种设计思路。一方面，它致力于让机器人用最优路径完成任务；另一方面，它使机器人通过动作传达自己的“内心状态”，如意图、注意力、态度或情绪，从而让互动更加自然。

具体来说，这个框架包括三个方面：

1. 意图可视化：通过22个运动基元编码，将充电、避障等底层需求转化为可读的身体语言。
2. 注意力引导：利用多轴关节实现类人注视行为，如预报天气时自动转向窗外。
3. 情绪共鸣：开发情感状态机，让机器人能根据对话语境展现惊喜或失落等微表情。

研究团队进行了六组对照实验，比较了在不同场景下，表达性台灯机器人和功能性台灯机器人在实现目标过程中的运动差异。在用户拍摄物品时，表达性机器人会灵活移动，帮助用户找到最佳的光照角度，而功能性机器人则相对迟缓。

当用户发出错误指令时，表达性机器人会多次尝试完成任务，即使失败也会表现出歉意，而功能性机器人则直接表示任务失败。

此外，表达性机器人还能扮演社交伴侣的角色，例如在用户询问天气时，它会先看看窗外，告诉用户气温和湿度，并表现出兴奋的情绪。而功能性机器人则缺乏这些互动。

表达性机器人还会提醒用户喝水，并主动将水杯推向用户面前，然后抬头盯着用户喝水。在用户完成饮水后，机器人继续为用户阅读的书本照明。功能性机器人则只能通过灯光提醒用户。

表达性机器人还能作为项目助手，观察用户正在进行的手工活动，并主动变换角度进行照明，甚至提供教程投影。功能性机器人的光照角度则相对有限。

最后，表达性机器人还能随着用户播放的音乐，手舞足蹈，增强用户的陪伴感。