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2024年人形机器人的高光时刻

2024年无疑是人形机器人发展的关键一年。资本大量涌入，初创企业如雨后春笋般涌现，人形机器人不仅在工厂实现大规模量产，还被《时代周刊》评为年度最伟大发明之一。

这一热潮也推动了上游零部件供应商的发展机遇。因时机器人便是其中之一，该公司主要生产和销售微型伺服电缸和仿人五指灵巧手，其产品不仅填补了国内空白，还实现了商业化量产。尤其值得一提的是，因时机器人成为中国首款商业化量产灵巧手的制造商，并且是国内目前唯一能大批量交付灵巧手的企业。

得益于人形机器人的迅猛发展，因时机器人在2024年的业绩相比2023年翻了一番，海外业务更是增长了20倍。公司创始人蔡颖鹏在2016年创立了因时机器人，致力于开发更微小、更精密、更柔性的微型运动控制产品。经过不懈努力，公司在2020年实现了微型伺服电缸的量产。

在机器人行业经历一轮洗牌之后，因时机器人逆势而上，将产品应用于医疗、3C制造、新能源等领域，成为行业寒冬中的亮点。截至今日，因时机器人已完成7轮融资，其中包括最近一轮过亿元的B2轮融资，由达晨财智领投，科沃斯、深创投等参与投资。

微型伺服电缸：为机器人造“肌肉”

微型伺服电缸是一种高精度的线性执行器，广泛应用于医疗手术器械、新能源涂布机、3C电子以及半导体精密设备等领域。对灵巧手而言，微型伺服电缸的作用类似于手掌的肌肉，能够提供力量并驱动手指关节进行精细操作。

微型伺服电缸集成了电机、减速器、丝杠、位置和力传感器以及伺服驱动等组件。蔡颖鹏介绍，虽然市场上已有成熟的模块方案，但将它们集成到一个小型精密的零部件中仍需大量的设计和工艺创新。最为棘手的问题是从样机到真正产品化的转变，如何确保产品工艺的可量产性，将小批量制造的零部件转化为大批量、稳定持续生产的低成本产品。

因时机器人通过自主开发材料、结构、机械设计和运动控制技术，克服了这一难题。在公司展厅中，展示了公司2019年开发的一款迷你双足机器人，该机器人使用10个微型伺服电缸进行演示，验证了线性执行器作为机器人核心驱动单元的可能性。

生物医疗与自动化领域的应用

蔡颖鹏敏锐地发现，生物医疗行业存在巨大的发展机遇。微型伺服电缸的小型化、一体化和柔性化特点非常适合医疗器械的需求。在自动化领域，微型伺服电缸被应用于3C自动化和半导体精密装配生产线上，提升了良品率和生产效率。此外，微型伺服电缸还被用于PCB压贴焊接和恒力打磨设备，实现了精准力控和稳定可靠的加工过程。

2020年，因时机器人的微型伺服电缸进入量产阶段。公司推出了五大系列产品，包括LA系列、LAS系列、LAF系列、LASF系列和BLA系列，分别针对不同的行业需求。其中，BLA系列专注于工业自动化领域。

灵巧手需求爆发，海外业绩激增

因时机器人在优化微型伺服电缸量产工艺的同时，还开发了仿人五指灵巧手。目前，公司推出的灵巧手包含RH56BFX系列和RH56DFX系列，均具备6个自由度和12个运动关节。RH56BFX系列因动作敏捷，被称为“钢琴手”，适合弹钢琴、猜拳等场景；RH56DFX系列则在抓握力和速度方面表现出色，适用于机器人或假肢的抓取操作。

去年8月，因时机器人在世界机器人大会上展示了集成触觉传感器模块的FTP系列仿人五指灵巧手。该灵巧手集成了5-17个触觉传感器模块，能够在指尖、指腹和手掌部位实时获取受力情况和触觉信息。2023年，因时机器人的微型伺服电缸累计出货超过一万台，灵巧手累计销量突破一千台。在2024年的人形机器人热潮中，灵巧手销售近2000台，公司全年业绩较2023年翻倍，其中海外业务增长了20倍。

核心零部件为整机赋能

蔡颖鹏认为，人形机器人最大的发展瓶颈在于泛化作业能力。尽管当前硬件迭代迅速，但在实际应用中，泛化作业能力仍是关键挑战。工业领域作为人形机器人的重要应用场景，具备巨大的潜力。一旦解决了实际问题并实现了成本控制，人形机器人将在工业领域实现批量应用。

此外，蔡颖鹏认为移动复合机器人是一种理想的过渡形态。如果能增强其泛化能力，无论是单臂、双臂还是轮式、双足等形态，都可以视为人形机器人的一种变体或具身智能的一种承载方式。对于是否自主研发人形机器人，蔡颖鹏表示，公司将继续专注于微型伺服电缸和灵巧手领域，不会涉足整机研发，但会开发更多适配人形机器人的产品，如更大功率的微型伺服电缸和用于上下肢及腰部等部位的微型伺服电缸。

结语：降本不应成为行业过度关注的重点

人形机器人产业前景广阔，预计未来几年将迎来快速发展。蔡颖鹏认为，随着市场需求增加和技术成熟，零部件规模化量产成本将会下降。然而，降本不应成为行业过度关注的重点，因为在此过程中，如何保持产品的一致性和稳定性更为重要。