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人形机器人：广阔的潜在市场

技术升级，人形机器人操作工具更加便捷

机器人是一种智能设备，能够自主或半自主工作，用来协助甚至替代人类完成重复性或危险的工作，提高效率和质量。机器人分为工业机器人、服务机器人和特种机器人。人形机器人外观和运动方式接近人类，因此能够更方便地操作为人类设计的各种工具和设备。

机遇来临，人形机器人有望加速产业化

机器人产业融合了机电、材料、计算机和传感器等多个学科，是衡量国家科技实力和高端制造业水平的重要标志。随着数字化进程的推进，机器人产业正迎来发展机遇。据《中国机器人产业发展报告（2022年）》，到2024年，全球服务机器人市场规模有望突破290亿美元，中国服务机器人市场规模有望突破100亿美元。人形机器人被视为现有服务机器人的技术升级，随着投资增加，人形机器人有望加速产业化。

巨大市场潜力，2035年市场规模或达千亿美元

劳动力短缺问题日益突出，人形机器人有望成为解决这一问题的关键技术。中国老龄化问题严重，人形机器人在养老助残领域有广泛应用前景。第七次全国人口普查数据显示，60岁以上人口占比为18.70%，较2010年上升5.44个百分点。高盛预测，到2035年人形机器人市场可能达到1540亿美元。此外，Markets and Markets预测，人形机器人市场规模将从2023年的18亿美元增长到2028年的138亿美元，复合年增长率可达50.2%。

政策助推人形机器人发展

机器人产业作为智能制造的一部分，受到国家高度重视。各地纷纷出台政策，促进机器人产业发展。深圳、上海、北京等地率先提出推动人工智能和机器人的结合。政策支持助推人形机器人发展，科技企业进军机器人产业成为趋势。

人形机器人相关技术解析

技术进步，人形机器人产业化有望加速

人形机器人技术迅速发展，以优必选的人形机器人Walker为例，五年内经历了四次迭代，运动能力和AI均有显著提升。随着AI、传感器和数字化技术的进步，人形机器人的产业化有望加速。

感知系统获取信息，主要由传感器组成

人形机器人的感知系统类似于人的感觉器官，可以获取内部和外部环境信息，并将其反馈给控制系统。感知系统主要由各种传感器组成，包括内部传感器和外部传感器。内部传感器检测机器人自身状态，外部传感器检测外部环境。

控制系统核心为控制器，处理感知系统信息

控制系统根据感知系统提供的信息控制机器人的行为和动作。控制系统的核心是控制器，它接收传感器的反馈信号，并根据预设算法生成控制信号，驱动执行器实现动作和任务。

驱动系统驱动关节运动，电动驱动系统为主流

人形机器人的驱动系统实现机器人运动，由关节的传动装置组成。驱动系统主要有液压、气动和电动三种类型，目前大多数使用电动驱动系统，因其控制精度高，适用于需要高精度运动的人形机器人。例如，波士顿动力的Atlas机器人使用液压驱动系统。

机械结构系统：关节和灵巧手

人形机器人的机械结构系统主要包括关节和灵巧手。关节实现运动，灵巧手用于抓取物品。特斯拉的Optimus使用的是外置式灵巧手，有5个手指，6个执行器，11个自由度。

核心零部件受益，关注投资机会

减速器：技术壁垒高，需求量大

减速器是机器人生产中技术壁垒最高的核心零部件之一。人形机器人的发展将增加减速器的需求量。人形机器人需要大约三四十个减速器，成本构成中减速器占比高达40%。

RV减速器原理

RV减速器为二级减速结构，由行星齿轮减速器和摆线针轮减速器组成。行星齿轮减速器实现第一级减速，摆线针轮减速器实现第二级减速。

伺服系统：伺服电机精准控制关节

人形机器人通常使用伺服电机驱动关节，伺服电机是电动驱动系统的核心组件。伺服电机通过闭环控制系统实现精准控制。

空心杯电机：潜在市场

人形机器人需要大量空心杯电机，参考特斯拉的人形机器人Optimus，一个人形机器人需要12个空心杯电机。空心杯电机市场规模预计会随着人形机器人市场的增长而扩大。

传感器：高要求的传感器

人形机器人对传感器要求较高，特别是视觉传感器、接近觉传感器、触觉传感器和力觉传感器等。与工业机器人相比，人形机器人对交互、导航、避障等功能的要求更高。

重点公司分析

绿的谐波

绿的谐波是谐波减速器的领先企业，主营谐波减速器和机电一体化执行器。2022年，谐波减速器业务占公司营业收入的93.4%。随着人形机器人市场需求的增长，绿的谐波的谐波减速器销量预计会大幅提升，营收有望大幅增长。

双环传动

双环传动聚焦精密传动事业，积极布局RV减速器赛道。子公司环动科技成为RV减速器领域的领军品牌。近年来，中国RV减速器行业国产化程度不断提高，环动科技市场份额从2020年的9.3%提高到2021年的15.1%。

总结

人形机器人市场潜力巨大，随着技术进步和政策支持，产业化有望加速。减速器、伺服电机、空心杯电机和传感器等核心零部件将迎来发展机遇。重点关注绿的谐波和双环传动等企业的成长机会。